公司設立的方式基本為兩種，即發起設立和募集設立。

發起設立又稱“同時設立”、“單純設立”等，是指公司的全部股份或首期發行的股份由發起人自行認購而設立公司的方式。有限責任公司只能采取發起設立的方式，由全體股東出資設立。股份有限公司也可以采用發起設立的方式。我國公司法第78條明確規定，股份有限公司可采取發起設立的方式，也可以采取募集設立的方式。發起設立在程序上較為簡便。

募集設立又稱“漸次設立”或“復雜設立”，是指發起人只認購公司股份或首期發行股份的一部分，其余部分對外募集而設立公司的方式。我國公司法第78條第3款規定：“募集設立，是指由發起人認購公司應發行股份的一部分，其余股份向社會公開募集或者向特定對象募集而設立公司。”所以，募集設立既可以是通過向社會公開發行股票的方式設立，也可以是不發行股票而只向特定對象募集而設立。這種方式只為股份有限公司設立之方式。由于募集設立的股份有限公司資本規模較大，涉及眾多投資者的利益，故各國公司法均對其設立程序嚴格限制。如為防止發起人完全憑借他人資本設立公司，損害一般投資者的利益，各國大都規定了發起人認購的股份在公司股本總數中應占的比例。我國的規定比例是35%。