有限責任公司的設立原則主要采用準則主義，即除法律法規明確規定須經審批的外，只要具備有限責任公司的設立條件即可向公司登記機關直接辦理注冊登記。根據《公司法》規定，設立有限責任公司一般應經過如下程序：

1、發起人發起。這是設立有限責任公司的預備階段，由發起人明確設立公司的意向，并作出必要準備。如果發起人為多人的，發起人之間應簽訂發起人協議，以明確各發起人在公司設立過程中的權利與義務。

2、公司名稱的預先核準。在我國，實行公司名稱預先核準制度，在設立有限責任公司時，應向公司登記機關申請擬設立公司的名稱的預先核準。只有待名稱獲得核準后，再進行設立公司的后續行為。

3、制定公司章程。公司章程應當由全體發起人共同商議起草，并經全體股東共同同意通過方可生效。全體股東應當在公司章程上簽名、蓋章。

4、必要的審批手續。如果設立的有限責任公司是法律、行政法規規定需要報經批準的有限責任公司，則應當按照法律、行政法規的規定履行必要的批準手續。

5、繳納出資。設立有限責任公司，除法律、行政法規規定不得作為出資的財產外，股東可以用貨幣出資，也可以用實物、知識產權、土地使用權等可以用貨幣估價并可以依法轉讓的非貨幣財產作價出資，但全體股東的貨幣出資金額不得低于有限責任公司注冊資本的百分之三十。股東在繳納其出資額時，可以一次性繳足，也可以分其繳付，但一人有限責任公司應當一次性繳足。同時，公司全體股東的首次出資額不得低于注冊資本的20%，也不得低于法定的注冊資本最低限額，其余部分由股東自公司成立之日起兩年內繳足;其中，投資公司可以在五年內繳足。股東以貨幣出資的，應當將貨幣出資足額存入有限責任公司在銀行開設的賬戶;以非貨幣財產出資的，應當依法辦理其財產權的轉移手續。

6、驗資。股東繳納出資后，必須經依法設立的驗資機構驗資并出具證明。股東不按法律規定繳納出資的，除應當向公司足額繳納外，還應當向已按期足額繳納出資的股東承擔違約責任。公司成立以后，發現作為設立公司出資的非貨幣財產的實際價額顯著低于公司章程所定價額的，應當由交付該出資的股東補足其差額;公司設立時的其他股東對此承擔連帶責任。

7、申請設立登記。股東的首次出資經依法設立的驗資機構驗資后，由全體股東指定的代表或者共同委托的代理人向公司登記機關報送公司登記申請書、公司章程、驗資證明等文件，申請設立登記。法律、行政法規規定需要經審批的，還需要提交批準文件。

8、登記發照。公司登記機關對設立登記申請進行審查，對符合公司法規定條件的，予以登記，發給營業執照。營業執照簽發之日為有限責任公司成立之日，公司取得法人資格，開始對外開展生產經營活動。